Повторяемость (RT) робота: Степень согласованности фактической траектории при повторении одной и той же заданной траектории n раз.

Например: если требуется переместить робот на 100 мм, и робот перемещается на 100,01 мм в первый раз, а затем на 99,99 мм во второй раз, ошибка в 0,02 мм является повторяемостью.

Точность позиционирования (RP) робота:

Степень согласованности фактического положения после ответа на одно и то же заданное положение n раз с одного направления.

Например: если требуется переместить робот на 100 мм, и он фактически перемещается на 100,01 мм, дополнительные 0,01 мм являются точностью позиционирования.

Как правило, повторяемость значительно выше, чем точность позиционирования.

Ключевые показатели производительности и методы тестирования роботов

Стандарт определяет 14 ключевых показателей производительности и соответствующие им методы тестирования:

1. Точность положения: Отклонение между фактическим положением конечного эффектора и целевым положением.

2. Повторяемость положения: Согласованность положения при достижении одной и той же цели несколько раз.

3. Вариация точности положения по направлениям: Разница в точности при перемещении к одной и той же цели с разных направлений.

4. Точность/повторяемость расстояния: Отклонение и согласованность между фактическим пройденным расстоянием между двумя точками и заданным расстоянием.

5. Время установки положения: Минимальное время для стабилизации в пределах допустимой ошибки после достижения цели.

6. Перерегулирование положения: Максимальное расстояние перерегулирования перед достижением цели.

7. Дрейф характеристик положения: Изменение точности положения после длительной работы.

8. Взаимозаменяемость: Согласованность производительности после взаимозаменяемости роботов одной модели.

9. Точность/повторяемость траектории: Отклонение между фактической траекторией и ожидаемой траекторией, а также согласованность нескольких траекторий.

10. Точность траектории при изменении ориентации: Согласованность точности траектории после изменения ориентации конечного эффектора.

11. 12. **Отклонение в углу:** Отклонение между фактической траекторией и заданной траекторией на углу пути.

13. **Характеристики скорости траектории:** Точность и стабильность скорости во время выполнения траектории.

14. **Минимальное время позиционирования:** Кратчайшее время от запуска до стабилизации в целевой позе.

15. **Статическая податливость:** Смещение конечного эффектора под действием статических внешних сил (отражает жесткость).

16. **Косое отклонение:** Амплитуда колебаний конечного эффектора во время движения (оценка стабильности).

Расширение приложения:

Для достижения высокоточных траекторий с помощью роботов можно использовать вспомогательную оснастку и функцию мягкого плавания робота. Вспомогательная оснастка корректирует траекторию, а робот обеспечивает мощность. Например, можно использовать направляющую рейку с ползунком для достижения высокоточной траектории, при этом робот обеспечивает поступательное движение.