В чем разница между точностью позиционирования и повторяемостью сварочного робота

Повторяемость (RT) робота: степень согласованности фактической траектории при повторении одной и той же заданной траектории n раз.

Например: если требуется, чтобы робот переместился на 100 мм, и в первый раз он проходит 100,01 мм, а затем во второй раз — 99,99 мм, то ошибка в 0,02 мм и есть повторяемость.

Точность позиционирования (RP) робота:

Степень согласованности фактической позы после многократного выполнения одной и той же заданной позы n раз с одного и того же направления.

Например: если требуется, чтобы робот переместился на 100 мм, и фактически он проходит 100,01 мм, то дополнительные 0,01 мм и есть точность позиционирования.

Как правило, повторяемость значительно выше, чем точность позиционирования.

Основные показатели производительности робота и методы испытаний

Стандарт определяет 14 ключевых показателей производительности и соответствующие методы испытаний:

1. Точность позы: отклонение между фактической позой рабочего органа и заданной позой.

2. Повторяемость позы: стабильность позы при многократном достижении одной и той же цели.

3. Многонаправленное изменение точности позы: разница в точности при перемещении к одной и той же цели с разных направлений.

4. Точность/повторяемость расстояния: отклонение и стабильность между фактически пройденным расстоянием между двумя точками и заданным расстоянием.

5. Время установления положения: минимальное время, необходимое для стабилизации в пределах допустимой погрешности после достижения цели.

6. Перерегулирование по положению: максимальная величина перерегулирования до достижения цели.

7. Дрейф характеристик позы: изменение точности позы после длительной эксплуатации.

8. Взаимозаменяемость: стабильность характеристик после взаимозаменяемости роботов одной модели.

9. Точность/повторяемость траектории: отклонение между фактической и ожидаемой траекторией, а также согласованность нескольких траекторий.

10. Точность траектории при повторной ориентации: стабильность точности траектории после изменения ориентации рабочего органа.

11. 12. **Отклонение в углу траектории:** отклонение между фактической и заданной траекторией в углу траектории.

13. **Характеристики скорости траектории:** точность и стабильность скорости во время выполнения траектории.

14. **Минимальное время позиционирования:** минимальное время от запуска до стабилизации в заданной позе.

15. **Статическая податливость:** перемещение рабочего органа под действием статических внешних сил (характеризует жёсткость).

16. **Косое отклонение:** амплитуда колебаний рабочего органа во время движения (оценка устойчивости).

Расширение применения:

Для получения высокоточных траекторий при работе роботов можно использовать вспомогательную оснастку и функцию мягкого плавающего режима робота. Вспомогательная оснастка корректирует траекторию, а робот обеспечивает усилие. Например, можно использовать направляющий рельсовый кареточный модуль, чтобы получить высокоточную траекторию, при этом робот будет обеспечивать движение вперёд.