Как найти точку сварки, если сварочный робот отклонился от целевого положения?

Основной принцип работы сварочного робота — обучить и воспроизвести: пользователь пошагово ведет робота в соответствии с реальной задачей. В процессе управления робот автоматически запоминает положение, координаты, параметры движения, сварочные параметры и т. д. каждой операции и автоматически формирует программу, которая последовательно выполняет все действия. После завершения обучения достаточно подать роботу команду запуска, и он постепенно выполнит все операции в соответствии с обучающими действиями. Как найти точку сварки, если сварочный робот отклонился от заданного положения?

Метод автоматического позиционирования сварочного робота включает следующие этапы:

(1) Создать систему координат для обрабатываемой заготовки;

(2) Разделить заготовку на участки и определить длину L, ширину W, число ячеек m и n по длине и ширине, а также высоту поиска z1 заготовки;

(3) Определить длину траектории позиционирования, включая траекторию с несколькими прямоугольными изгибами, длину линии, параллельной заготовке, и граничную линию разорванного контура; траектория монтажа делится на горизонтальную и вертикальную, при этом горизонтальная траектория используется для получения горизонтальной информации о компонентах заготовки.“S-образная” или“двойной формы”;

(4) Рассчитать координаты начальной точки, конечной точки и точки прямоугольного изгиба горизонтальной и вертикальной траектории оседания в системе координат обрабатываемой заготовки и получить координаты траекторий оседания;

(5) Если выходной сигнал лазерного датчика изменяется, сварочный робот управляет горизонтальным и вертикальным позиционированием в соответствии с координатами траектории позиционирования и записывает граничные координаты координатной сетки робота;

(6) Контур сетки следует определять соответствующим образом. Граничные координаты сетки, записанные на шаге 1;

(7) Выполняется сварка в соответствии с запланированным сварочным заданием.